SystemModeler 的用途和范例

乐高赛格威:控制倒立摆

控制不同形式的倒立摆是工程中的常见问题。它们随处可见,从升空过程中的火箭、摩天大楼到赛格威。这个例子建立了一个赛格威控制系统,其中赛格威由乐高 Mindstorms NXT 组件构建。

运行此范例,您需要用到

SystemModeler 3Mathematica 8 或 9.

请选择:

创建自定义库

利用现有的库构建乐高赛格威部件的组成部分。

设计控制器

利用 Mathematica 求解适当的控制器增益,使赛格威保持直立。

         
 
利用乐高部件的 CAD 文件自定义生成的三维动画。
 
   
   
         
线性化模型

在直立静止点附近使模型线性化。

自动三维动画处理

观看由模型自动生成的三维动画。

观看录像



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