WOLFRAM

その他

さまざまな応用分野の例を使うことで,System ModelerとModelica言語でのモデリングとシミュレーションについて学べます.

DCモータの速度制御

速度制御メカニズムは,エレベータの動きの監視から自律走行車の運転まで,さまざまな分野で使われています.この例ではDCモータの速度制御器の作成方法のワークフローを示します.

この例を実行するためには以下が必要です.

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モデルの作成

DCモータのモデルをグラフィカルに,またはプログラムで作成します.

System ModelerのDCモータの組込みの例はWolfram言語でロードされる.

モデルの線形化

平衡のあたりでモデルを線形化します.

DCモータの線形化された状態空間表現が得られる.

制御器の作成

制御系の機能を使って制御器を作成します.

外乱を排除したり,参照の変化に追従したりするのに優れたPID制御器が作成される.

制御器の接続

制御器を閉ループのモデルに自動的に接続して,制御されたシステムを作成します.

PID制御器は自動的にDCモータと接続される.

制御されたシステムをテストする

参照入力と一組の外乱について,制御されたシステムをテストします.

DCモータは参照速度に達し,外乱があるにも関わらずその速度を維持する.

制御されたシステムを合理的に作成

向上した制御系の機能を使って,DCモータの速度を制御します.