Linealización de retroacción
La linealización de retroacción es un proceso de linealización que calcula el estado y las transformaciones de retroacción para linealizar un sistema no lineal y permite el diseño de controladores no lineales uasando técnicas lineales. Compare diseños de controladores basados en linealizaciones exactas y aproximadas para un sistema de levitación magnética.
El modelo afín puede ser obtenido directamente desde ecuaciones gobernantes.
Out[2]= | ![](HTMLImages.es/feedback-linearization/O_23.png) |
Es completamente una linealización de retroacción, dado que no hay dinámicas residuales.
Out[4]= | ![](HTMLImages.es/feedback-linearization/O_24.png) |
Calcule las ganancias estabilizadas de retroacción usando el sistema linealizado exacto.
Out[5]= | ![](HTMLImages.es/feedback-linearization/O_25.png) |
Simule el sistema de circuito cerrado para las condiciones iniciales dadas.
Out[7]= | ![](HTMLImages.es/feedback-linearization/O_26.png) |
Calcule las ganancias estabilizadas de retroacción usando el sistema linealizado aproximado.
Out[8]= | ![](HTMLImages.es/feedback-linearization/O_27.png) |
El diseño basado en linealización exacta tiene una mejor respuesta.
Out[10]= | ![](HTMLImages.es/feedback-linearization/O_28.png) |
El controlador no lineal usado en el diseño de linealización exacta.
Out[11]= | ![](HTMLImages.es/feedback-linearization/O_29.png) |
El esfuerzo de control gastado.
Out[13]= | ![](HTMLImages.es/feedback-linearization/O_30.png) |
El esfuerzo gastado para el caso exacto es mucho menor que el del aproximado.
Out[15]= | ![](HTMLImages.es/feedback-linearization/O_31.png) |
Una animación de un balón siendo levitado usando un controlador no lineal.
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