反馈线性化
反馈线性化是一个精确的线性化处理,计算状态和反馈变换以便线性化非线性系统,并允许使用线性技术设计非线性控制器. 根据对磁悬浮系统进行精确和近似的线性化,比较控制器的设计.
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可以从控制方程直接获取仿射模型.
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In[2]:= | ![]() X |
Out[2]= | ![]() |
由于没有残留运动,可完全进行反馈线性化.
In[3]:= | ![]() X |
In[4]:= | ![]() X |
Out[4]= | ![]() |
使用精确线性化系统计算稳定的反馈增益.
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Out[5]= | ![]() |
对给定初始条件模拟闭环系统.
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In[7]:= | ![]() X |
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使用近似线性化系统计算稳定的反馈增益.
In[8]:= | ![]() X |
Out[8]= | ![]() |
基于精确线性化的设计有更好的响应.
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In[10]:= | ![]() X |
Out[10]= | ![]() |
使用精确线性化设计的非线性控制器.
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Out[11]= | ![]() |
消耗的控制力.
In[12]:= | ![]() X |
In[13]:= | ![]() X |
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对精确范例消耗的力比近似范例更加少.
In[14]:= | ![]() X |
In[15]:= | ![]() X |
Out[15]= | ![]() |
使用非线性控制器浮起的球的动画.
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