状態空間変換
直交座標における球面振り子の支配方程式を得,それをアフィン状態空間形式にし,球座標に変換する.
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ラグラジアンからの支配方程式.
In[1]:= | ![]() X |
In[2]:= | ![]() X |
Out[2]//Short= | |
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状態,入力
のアフィン表現.
In[3]:= | ![]() X |
Out[3]= | ![]() |
球座標と直交座標間の変換.
In[4]:= | ![]() X |
Out[4]= | ![]() |
座標導関数の変換.
In[5]:= | ![]() X |
Out[5]= | ![]() |
完全な状態変換.
In[6]:= | ![]() X |
Out[6]= | ![]() |
球座標の式はずっと簡単である.
In[7]:= | ![]() X |
Out[7]= | ![]() |