Transformação de espaço de estados
Obtenha as equações governantes de um pêndulo esférico em coordenadas cartesianas, coloque-as na forma de espaço de estados afim, e converta-as em coordenadas esféricas.
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As equações governantes a partir da Lagrangiana.
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A representação afim com estados e entradas
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A transformação entre coordenadas cartesianas e esféricas.
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A transformação dos derivados de coordenadas.
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Out[5]= | ![]() |
A transformação de estado completa.
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As expressões em coordenadas esféricas são muito mais simples.
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