Estimador de diseño usando linealización de retroacción
La linealización de retroacción también permite el diseño de estimadores no lineales usando técnicas lineales. Calcule el ángulo de orientación y el índice de orientación
para una embarcación con longitud de casco
y velocidad
, basado en el modelo de Norrbin y usando linealización de retroacción. »
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El modelo es completamente linealizable por retroacción.
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Calcule un conjunto de ganancias de estimador usando la ubicación de los polos.
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Arme un estimador no lineal.
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Grafique las trayectorias de estado estimadas para una velocidad de embarcación determinada.
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Calcule las trayectorias de estado actuales.
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Compare los ángulos y tasas de orientación actuales y estimadas.
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