使用反馈线性化的估计器设计
反馈线性化也支持用线性方法设计非线性估计器. 根据 Norrbin 模型并使用反馈线性化,估计体长为 、速度为
的船的偏航角
和偏航率
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模型可完全反馈线性化.
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使用极点替换计算一组估计器的增益.
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组合非线性估计器.
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绘制指定的船速的估计状态轨迹.
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计算实际状态轨迹.
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比较实际和估计的偏航角和偏航率.
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