フィードバック線形化を使った推定器の設計
フィードバック線形化は,線形手法を使う非線形推定器の設計にも使える.船体の長さが で速度が
の船に対するヨー角
とヨーレート
を,Norrbinのモデルとフィードバック線形化に基づいて推定する. »
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モデルは完全にフィードバック線形化が可能である.
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極配置を使って推定器のゲインを計算する.
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非線形推定器を組み立てる.
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特定の船の速度に対する推定の状態軌道をプロットする.
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実際の状態軌道を計算する.
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実際と推定のヨー角とヨーレートを計算する.
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