Projeto de estimador usando linearização por realimentação
Linearização por realimentação também permite o projeto de estimadores não lineares usando técnicas lineares. Calcule o ângulo de guinada e a velocidade angular de guinada
para um navio com casco de comprimento
e velocidade
, com base no modelo de Norrbin e usando linearização por realimentação. »
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Out[2]= | ![]() |
O modelo é completamente linearizável por realimentação.
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Out[3]= | ![]() |
Calcule um conjunto de ganhos do estimador utilizando alocação de pólos.
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Out[4]= | ![]() |
Monte o estimador não linear.
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Out[5]= | ![]() |
Projete as trajetórias de estado estimadas para uma velocidade específica do navio.
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Out[8]= | ![]() |
Calcule as trajetórias de estado reais.
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Out[9]= | ![]() |
Compare os ângulos de guinada e as velocidades angulares de guinada reais e estimadas.
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Out[10]= | ![]() |